Bazilika sv. Petra je největší církevní stavbou křesťanského světa (délka 211,8 m, šířka 137,5 m, výška 132,5 m, plocha 15 160 m2), vejde se do ní více jak 60 tisíc věřících.
Původní bazilika byla postavena za císaře Konstantina I. Velikého, na přání papeže Silvestra I., nad hrobem umučeného sv. Petra.
Sv. Petr byl na vlastní přání ukřižován hlavou dolů, poté co byl s ostatními křesťany obviněn císařem Nerem ze zapálení Říma v roce 64 n.l. Po smrti sv. Petra začali jeho hrob navštěvovat poutníci a proto rozhodl císař Konstantin postavit na hrobem baziliku. Tu v roce 329 n.l. vysvětil sám papež Silvestr I. V následujících letech a staletích byla bazilika zvelebována a rekonstruována. Tento stav trval až do 14. století kdy začala chátrat. Proto papež Mikláš V. roku 1452 rozhodl baziliku přestavět.
Výstavba dnešní baziliky začala v roce 1505 za papeže Julia II podle projektu Donate Bramateho a dokončena byla v roce 1629. Bazilika měla mít tvar řeckého kříže s ústřední velkou kopulí a čtyřmi menšími kopulemi nad postranními kaplemi. Stavba úspěšně pokračovala až do smrti papeže Julia II. Nový papež Lev X. neměl finanční prostředky na stavbu a tak ji musel financovat z prodávání odpustků, což vyvolalo revoluční hnutí. Práce se zastavily roku 1514, kdy Bramante nečekaně zemřel.
Papež Lev X. pověřil stavbou Rafaela Santi, který ji vedl spolu s architektem Giuliano da Sangallo až do své smrti roku 1520. Za těchto 15 let nedošlo ve stavbě téměř k žádnému pokroku. V roce 1527 problémy se stavbou vyvrcholily, když Řím vydrancovali němečtí lancknechti císaře Karla V., město se vylidnilo a stavba baziliky svatého Petra se téměř zastavila.
V roce 1547 pověřil papež Pavel III. stavbou baziliky doživotně slavného Michalangela, který v roce 1541 dokončil fresku v Sixtinské kapli. Michanagelo se vrátil k původním plánům Bramanteho, pozměnil pouze to, že odstranil menší kopule nad kaplemi. Do roku 1564, kdy zemřel, se Michalangelovi podařilo postavit apsidu a střed kříže a také zesílit zdi, protože se domníval, že by ty původní celou stavbu neunesly. Po Michalangelově smrti převzal stavbu do roku 1573 Jacopo Barozzi da Vignola se svým synem.
Poté se stavby ujal Giacomo della Porta, který opět projekt pozměnil. Kopule byla dokončena v roce 1590 architektem Domenicem Fontanou. Dostavbou baziliky svatého Petra byl pověřen v roce 1602 byl pověřen Carlo Moderna, který změnil křížový půdorys baziliky za tvar latinského kříže, který lépe vyhovoval liturgickým požadavkům tridentského koncilu. Moderna zahájil stavbu v roce 1607 – dokončil průčelí, atrium a fasádu. Po Modernově smrti v roce 1629 se stal stavitel Gian Lorenzo Bernini.
Gian Lorenzo Bernini se v interiéru chrámu postaral – krom bohatého zařízení chrámu, ke kterému poskytl inspiraci – především o monumentální baldachýn nad hrobem sv. Petra, který byl dokončen v roce 1633.
Bazilika svatého Petra byla vysvěcena 18. listopadu 1629 papežem Urbanem VIII.
